空间四杆机构的运动分析

出处：按学科分类—工业技术 北京出版社《现代综合机械设计手册中》第1944页（542字）

空间连杆机构的运动分析包括位移、速度和加速度分析。其中位移分析是关键。因为速度和加速度分析可以利用位移分析得到的位移方程式对时间求导求得。用于空间连杆机运动分析的数学方法很多，如矢量法、矩阵坐标变换法、旋量法、对偶数法、四元素法和回转张量法等。这里仅介绍矩阵坐标变换法，其他方法可参阅有关专着(见章末附录)。

空间连杆机构位移分析的主要步骤可大致归纳为：1．画出机构简图，在机构的各个杆件(包括机架)上建立相应的坐标系，用几何尺寸参数(描述各杆件的几何尺寸)及运动参数(描述各杆件的运动)来表示机构的结构组成；2．以矩阵坐标变换法(也可用其它数学方法)写出机构的位移方程；3．根据建立的位移方程来求解输入运动参数和输出运动参数之间的关系，即列出输入输出关系式，从而求解输出运动参数；4．求出机构其它待求的运动参数。

对于单自由度单闭环的空间连杆机构的称呼，统一为由机构中固定杆(机架)与输入杆(主动杆)间连接的运动副代号开始，顺着闭环，按照由输入杆向输出杆(从动杆)依次排列的运动副代号命名(如图5．5-11所示机构称为RSSR机构)。