T007308　机器人工程导论

出处：按学科分类—综合性图书 湖北人民出版社《中国图书大辞典：1949-1992第16册工业技术(下)》第771页（420字）

吴广玉等编。

哈尔滨工业大学出版社1988年3月版。45．4万字。

阐述机器人工程的基本理论。

共10章。

一、概论，介绍机器人的概念、工业机器人的名词术语及图形符号、机器人的应用；二、机器人机构，介绍机身和臂部机构、手部机构、行走部机构；三、齐次变换，介绍齐次坐标、构件空间位置与姿态的描述等；四、机器人机构运动学，介绍建立机器人机构运动学方程的基本方法、构件(连杆)坐标系的确定，例举了建立机器人机构运动学方程的实例；五、机器人机构动力学，讲述达朗伯原理和拉格朗方程、机器人的动力学方程等；六、机器人控制，讲述伺服系统的基本概念、单自由度机器人的位置伺服法、传感器反馈控制、机器人的自适应控制等；七、机器人视觉，讲述视觉系统的硬件组成、图像的分离等；八、机器人触觉系统，介绍接触觉、力觉和压觉传感器等；九、机器人听觉系统，讲述声音信号的特征等；十、机器人语言，介绍通用计算机语言的程序设计等。