T007308 机器人工程导论

书籍:中国图书大辞典:1949-1992第16册工业技术(下) 更新时间:2018-09-19 09:39:43

出处:按学科分类—综合性图书 湖北人民出版社《中国图书大辞典:1949-1992第16册工业技术(下)》第771页(420字)

吴广玉等编。

哈尔滨工业大学出版社1988年3月版。45.4万字。阐述机器人工程的基本理论。共10章。一、概论,介绍机器人的概念、工业机器人的名词术语及图形符号、机器人的应用;二、机器人机构,介绍机身和臂部机构、手部机构、行走部机构;三、齐次变换,介绍齐次坐标、构件空间位置与姿态的描述等;四、机器人机构运动学,介绍建立机器人机构运动学方程的基本方法、构件(连杆)坐标系的确定,例举了建立机器人机构运动学方程的实例;五、机器人机构动力学,讲述达朗伯原理和拉格朗方程、机器人的动力学方程等;六、机器人控制,讲述伺服系统的基本概念、单自由度机器人的位置伺服法、传感器反馈控制、机器人的自适应控制等;七、机器人视觉,讲述视觉系统的硬件组成、图像的分离等;八、机器人触觉系统,介绍接触觉、力觉和压觉传感器等;九、机器人听觉系统,讲述声音信号的特征等;十、机器人语言,介绍通用计算机语言的程序设计等。

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