单闭链机构自由度
书籍:现代综合机械设计手册中
出处:按学科分类—工业技术 北京出版社《现代综合机械设计手册中》第1810页(467字)
仅含1个封闭形的闭链机构称单闭链机构(单环机构)。封闭形中运动副的数目等于构件(含机架)的数目,每个构件有2个运动副元素。单闭链机构自由度F等于所含各个运动副自由度f的总和减去闭合约束度λ,即
式中右方的第一项,是设想把机架断开(一部分变成“末杆”,另一部分仍为机架)所得开链机构的自由度;第二项是此假想开链机构末杆的自由度;此“末杆”实际上与另一部分机架相固连(闭合),故该处λ称为闭合约束度。λ仍按式(5.1-2)确定;F0按式(5.1-1)确定。单闭链机构自由度计算示例见表5.1-8。表5.1-8 单闭链机构自由度F计算示例
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