出处：按学科分类—历史、地理 浙江古籍出版社《中华古文明史辞典》第321页（237字）
又称“卧褥香炉”。
中国古代的一项独特发明，用于室内薰被。其法为炉中放入香料，点燃后置于褥中，香气四溢，故名。西汉时已问世。据《西京杂记》卷一记载，由西汉末的丁缓首制。它“为机转运四周而炉体常平，可置之被褥”。其结构是，把香炉置一镂空球内，用两个机架将其架起，利用相互垂直的转轴和香炉自重的作用，任凭如何翻动，内中的香炉始终保持平衡状态，而炉中香料亦不会倾倒。
汉以后历代皆有制造。其原理类似现代飞行导航仪器陀螺仪中的万向支架。