出处：按学科分类—工业技术 北京出版社《现代综合机械设计手册中》第2081页（264字）
机器人操作手的运动学分析有两类问题：
① 运动学正问题——已知各杆的几何参数和各关节的相对位置，求末端夹持器在固定坐标中的位置和方位。
② 运动学逆问题——已知各杆的几何参数和末端夹持器在固定坐标中的位置和方位，求各关节的相对位置。
机器人操作手位形变化，是受关节相对变量控制的，而且其结构一般比较简单，因此可以采用关节相对坐标法。